Konfigurierbare Robotersteuerung mit allgemeiner Transformation

Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Steuerungs­ technik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW) der Universität Stuttgart. Bei Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow, dem Direktor des - stituts, möchte ich mich für die Unterstützung und Förderung beim Entstehen dieser Arbeit sowie für die Übernahme des Hauptberichtes bedanken. Herrn Prof. Dr. -Ing. A. Storr danke ich für die sorgfältige Durchsicht und seine wertvollen H- weise und Vorschläge. Mein Dank gilt auch Herrn Prof. Dr. -Ing. w. Schiehlen für die Erstellung des Mitberichtes. Bei den Mitarbeiterinnen, Mitarbeitern und Studenten des ISW möchte ich mich ganz herzlich für die gute Zusammenarbeit, für die Vielzahl von Diskussionen und für die redaktionelle Unterstützung bedanken. Dieser Dank gilt ganz besonders Ro­ nald Angerbauer, Oliver Frager, Andrea Schneider, Eugen Wie­ land und Ute Wieland. Dipl. -Inform. M. Bauder - 7 - Inhaltsverzeichnis Seite Formelzeichen und Abkürzungen 9 1 Einleitung 12 2 Anforderungen an eine flexible Roboter­ 14 steuerung 2. 1 Stand der Technik 15 2. 2 Allgemeine Anforderungen an Robotersteue­ 19 rungen 2. 3 Spezielle Anforderungen zur Steuerung modu­ 23 larer Roboter 2. 4. Anforderungen beim Entwurf und der Auslegung 24 eines Roboters aus modularen Komponenten 2. 5 Zielsetzung der Arbeit 25 3 Anpassbarkeit der Steuerung an die Aufgaben­ 26 stellung 3. 1 Konfigurierbarkeit der Hardware 26 3. 2 Spektrum der Hardwarevarianten 27 3. 3 Steuerungssoftware 30 3. 3. 1 Verwendung eines Echtzeitbetriebssystems 32 3. 3.