Steuerungsorientierte Robotersimulation

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tlitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Laboratorium fUr Werkzeugmaschinen und Betriebslehre der Rheinisch­ WesttaIischen Teehnischen Hochschule Aachen. Herro Prof. Dr.-Ing. M. Week, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Werkzeugmaschinen, danke ich fiir seine wertvollen Anregungen, seine Unterstiitzung und gro6ziigige Forderung, die die Ausfiihrung dieser Arbeit ermoglichten. Mein Dank gilt dariiber hinaus Herro Prof. Dr.-Ing. G. Pritschow fiir die eingehende Durchsicht der Arbeit und die wertvollen Anregungen sowie fiir die Ubemahme des Korreferates. Ferner m6chte ich mich bei allen herzlich bedanken, die mich durch ihre Hilfsbereitschaft bei der Durchfiihrung der Arbeiten sowie bei der Erstellung und Durchsicht des Manuskriptes unterstiitzt haben. Dieser Dank gilt besonders Frau K. Frenken, Frau W. Frilling, Frau Dipl. Inform. A. Schoeller und Herro Dr.-Ing. F. Wei6 fiir ihren engagierten Einsatz. Dariiber hinaus m6chte ich mich bei Dr.-Ing. D. Zuhlke, Dr.-Ing. T. Niehaus, Frau A. Glindmeyer, Frau S. Wilms, Dipl. Ing. H. Mailiinder und Dipl. Ing. B. Jacobs fUr die erfolgreiche Zusam­ menarbeit bedanken.