Autonomiczna kontrola quadkoptera za pomoc¿ sterowania PD z rozmywym harmonogramem wzmocnienia

Nieliniowa dynamika quadkoptera znacznie obni-a wydajno-- sterowania PD, a spontaniczne prze--czanie wirników mo-e spowodowä spalenie silników. Celem badania jest zbadanie metody rozmytej Takagi-Sugeno stosowanej do sterowania po-o-eniem i k-tem odchylenia quadkoptera. Omówiono sterowanie PD z zaplanowanym wzmocnieniem i rozmyty mechanizm nadzoru wzmocnienia/mo-liwo-- ponownego dostrojenia parametrów w zmieniaj-cym si- otoczeniu. Adaptacyjne sterowanie z zaplanowanym wzmocnieniem jest po--czeniem klasycznego i nowoczesnego podej-cia do sterowania. Technika ta pozwala utrzymä bardzo niskie wymagania obliczeniowe pok-adowego komputera, a proces adaptacji regularnie aktualizuje wzmocnienia w celu przeciwdziäania zak-óceniom, zwi-kszaj-c w ten sposób odporno-- cäego systemu.

In-ynier z ponad 4-letnim döwiadczeniem w projektowaniu systemów sterowania, automatyzacji systemów elektrycznych i eksploatacji zaawansowanych technologicznie obiektów, posiadaj-cy dog--bn- wiedz- z zakresu technologii wielodyscyplinarnych.