Konzeption für ein Sensor- und Steuerungssystem zur automatischen Führung eines Walzenschrämladers entlang der Grenzlinie von Kohle und Nebengestein

1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung und Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation und Anforderungen.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Stand der Technik.- 2.3 Höhensteuerung der Schrämwalzen.- 2.4 Automatische Ausbausteuerung.- 3 Istzustandsanalyse und Lastenheft.- 3.1 Prozeßanalyse.- 3.2 Prozeflanalyse der Kohlengewinnung mit Schrämwalzen.- 3.3 Untersuchung der Einsatzbedingungen.- 3.4 Lastenheft.- 4 Voruntersuchungen zum Sensorsystem.- 4.1 Konzeption der Vorversuche.- 4.2 Auswertungen der Unter-Tage-Versuche.- 4.3 Sonstige Meßverfahren.- 4.4 Bewertung für den Einsatz auf dem Walzenschrämlader.- 5 Aufgaben des Sensor- und Steuerungssystems.- 5.1 Zentraler Ansatz für das Sensor-und Steuerungssystem.- 5.2 Multisensordatenverarbeitung.- 5.3 Sensorgeführte Bewegungssteuerung.- 5.4 Modellgestützte Steuerung.- 5.5 Auswahl und Bewertung der Funktionseinheiten.- 6 Konzept-Entwicklung des Sensor- und Steuerungssystems.- 6.1 Lösungsentwicklung zur Multisensor-Datenfusion.- 6.2 Lösungsentwicklung zur modellgestützten Steuerung.- 6.3 Datenfusion aus Modell- und Sensorsteuerung.- 7 Algorithmenentwicklung.- 7.1 Berechnungsgrundlagen.- 7.2 Algorithmen zur Positionsbestimmung der Maschine.- 7.3 Auswertung des Flözmodells.- 8 Versuchsdurchführung und Ergebnisse.- 8.1 Prototyp eines Walzenschrämladers mit automatischer Höhensteuerung.- 8.2 Versuchsaufbau.- 8.3 Versuchsergebnisse.- 8.4 Pflichtenheft für die Prototypenmaschine.- 8.5 Einsatzmöglichkeiten und weiterführende Arbeiten.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.